機器人pose

1、流星蝴蝶劍 怎么做機器人

在流星目錄下有個pmodel文件夾，里面有p1.pos-p19.pos十九個文件分別對應(yīng)著
冷燕-王強十九個人物模型，下面就以王強(p19.pos)為例來做說明

打鳥機器人制作

第一步：
備份p19.pos這很重要，切記!!

第二步：
用寫字板打開p19.pos，如圖。

第三步：
這里放的是573個王強的全部pose，其中第325個是錘絕，將其復(fù)制下來，如圖。

第四步：
將錘子其他pose的全部內(nèi)容替換成pose 325的內(nèi)容，即不管機器人出什么招，都是錘絕。
即把pose 315-pose 323的內(nèi)容換成pose 325的內(nèi)容(pose324為空，325-328為錘絕，均不用替換），如圖

最后一步：
制作一個人物為王強，兵器為錘子的機器人。如果你有機器人制作器那就簡單了，沒有的話也沒關(guān)系，自己改
個也行。
用記事本打開流星level文件夾下hummer.pst,把人物改為王強，即pmodel=19,把兵器改為錘,即weapon1=9,
保存退出即可。如圖。

這樣只要在游戲中輸入\AI daniao即可加入機器人練習(xí)了

注：將你改過的這個p19.pos備份起來，這樣平時游戲時用原來的p19.pos,練習(xí)打鳥時用改過的p19.pos就能
不耽誤使用了。

注2：用段時間可能你會發(fā)現(xiàn)近身打鳥你很難打下來，這是因為機器人是運行在你自己機器上的，相對于你的
ping為0，也就是說你一碰到罩子馬上會被彈回來，而在網(wǎng)絡(luò)上有延遲，所以你才能打下來。當(dāng)然，打頭和腳
的高手除外。

解決辦法：隱藏命令中有一條是lag X(x:1-255)模擬網(wǎng)絡(luò)延遲，輸入\lag 1.2就差不多了

這同時也告訴我們一個團(tuán)p技巧：如果你的網(wǎng)速很好，fps高，那你建個主機，你的鳥別人很難打下來。

下蹲機器人的制作

這個機器人制作和打鳥機器人制作大同小異，還是以王強為例,pose 10為下蹲，將其復(fù)制，只要把一種兵器的
全部pose的內(nèi)容都替換成pose 10的內(nèi)容就行了。以刀為例：

第一步：
復(fù)制pose 10的內(nèi)容

第二步：
替換pose295-pose314的內(nèi)容

第三步：
制作一個人物為王強，兵器為刀的機器人，保存為dun.pst

在游戲中輸入\AI dun即可加入下蹲的機器人

注：別忘了備份啊。如果你改的是同一個文件(p19.pos)，那么加入王強機器人后，讓機器人用錘，他就一個
勁的放錘絕，讓他用刀，他就一個勁的蹲。 先按 有一個 冒號和一個 / 的鍵字 然后輸入 AI 一定大寫 ~~ 可以自己打開文件分析下嘛.對這方面沒有研究幫不到你了

2、Abb機器人的POSE和POS變量的區(qū)別?

ABB機器人比一般國產(chǎn)和日系機器人要方便很多，比如用PERS前綴聲明任意類型的變量，甚至自定義數(shù)據(jù)類型變量，就可以將數(shù)據(jù)永久保存，保存的數(shù)量基本沒有限制。

1、pos型表示空間位置（矢量）。

2、orient型表示在空間中的方位。

3、pose型表示坐標(biāo)系（位置/方位組合）。

主要研究對象是wobj工件坐標(biāo)系。pose代表坐標(biāo)點的姿態(tài)，pos代表空間坐標(biāo)位置的。

3、工業(yè)機器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。動作指令的一種。
2.與動作軌跡無關(guān)，以機械手的工具頂端為目標(biāo)位臵(ge)使其動作的動作方法。
3.PTP動作使用各個關(guān)節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑達(dá)到目標(biāo)位置。運動速度快，缺點是運動軌跡沒辦法預(yù)測。
4.要指定PTP動作速度和加減速，就用對應(yīng)的指令符號。
5.另外，由于機器人系統(tǒng)在兩點件使用最快的路線定位，所以不能走的路線要預(yù)先知道的好。接下來就是編一個PTP運動了。

4、ROS機器人底盤(22)-IMU和里程計融合

實際使用中會出現(xiàn)輪子打滑和累計誤差的情況，這里單單使用編碼器得到里程計會出現(xiàn)一定的偏差，雖然激光雷達(dá)會糾正，但一個準(zhǔn)確的里程對這個系統(tǒng)還是較為重要

IMU 即為 慣性測量單元，一般包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，簡單理解通過加速度二次積分就可以得到位移信息、通過角速度積分就可以得到三個角度，實時要比這個復(fù)雜許多

PIBOT 在嵌入式程序提供出原始的數(shù)據(jù)接口，通過配置可以輸出原始 raw_imu topic ，

通過對原始數(shù)據(jù)處理得到一個 /imu/data_raw 數(shù)據(jù)類型為 sensor_msgs/Imu ，

從imu得到的數(shù)據(jù)為一個相對角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不會使用到)，使用該角度來替代由編碼器計算得到的角度。
這個方法較為簡單，出現(xiàn)打滑時候因 yaw 不會受到影響，即使你抬起機器人轉(zhuǎn)動一定的角度，得到的里程也能正確反映出來

官方提供了個擴展的卡爾曼濾波的包 robot_pose_ekf ，robot_pose_ekf開啟擴展卡爾曼濾波器生成機器人姿態(tài)，支持

再回去看下該包的輸出

bringup.lauch 或者 bringup_with_imu.launch 輸出的 tf 都為 odom → base_footprint ;發(fā)出的里程也都是 odom
bringup_with_imu.launch 輪子的里程 topic 映射為 wheel_odom

下2張圖展示了未使用 IMU 和使用 IMU 時候的 tf tree 情況, 可以看到用了一致的 frame

5、工業(yè)機器人在制造過程中怎么校正各臂的水平與垂直

【工業(yè)機器人在制造過程中，校正各臂的水平與垂直方法】

KUKA用于零點標(biāo)定的設(shè)備叫EMD，其本質(zhì)上是一個高精度的位移傳感器。

KUKA在機械本體上的每一個軸上都有一對大的凹槽以及一個圓孔及對應(yīng)的尖型凹槽。標(biāo)定時，首先利用大的凹槽進(jìn)行粗定位，然后將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制柜上，此時控制器會自動控制機器人以非常慢的速度運動，來尋找運動過程的最低點，也就是機械零點。

【優(yōu)點】

操作簡單，可靠，零點信息保存在關(guān)節(jié)上，換了電機/減速器也可以用EMD來標(biāo)定。

成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時可以進(jìn)行校準(zhǔn)。

在不購買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時需人工讀數(shù)判斷零點。

【缺點】

零點信息都保存在機械件上，對加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，則無法實現(xiàn)自動尋找零點的功能。

【參考說明】

在多數(shù)工業(yè)機器人應(yīng)用中，示教再現(xiàn)的編程方式仍然占據(jù)主流，這要求機器人具有較好的重復(fù)定位精度（Pose Repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；

隨著機器人應(yīng)用范圍的增加，越來越多的應(yīng)用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統(tǒng)，機器人需要根據(jù)視覺系統(tǒng)判斷出的物體位置并準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點，考驗的是機器人的絕對定位精度。

標(biāo)定機械零點是提高機器人操作空間定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制算法中的理論零點與實際機械零點重合，使得機械連桿系統(tǒng)可以正確的反應(yīng)控制系統(tǒng)的位置指令。

零點丟失時，機器人無法正確的執(zhí)行笛卡爾空間運動。

一般在下述情況下，需要重新標(biāo)定零點：

更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之后；

與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞；

沒在控制器控制下，手動移動機器人關(guān)節(jié)；

制造過程中一般是通過機器人各個關(guān)節(jié)之間的定位銷孔來保證的，一般在裝配過程中不給予矯正，待裝配完全確定機器人零點姿態(tài)是進(jìn)行，在執(zhí)行此操作之前需通過示教器將各個軸的軟限位打開，調(diào)整各個軸的姿態(tài)，目測定位銷孔在基準(zhǔn)軸與活動軸兩側(cè)對其，再使用專用的定位銷進(jìn)行微調(diào)，直到各軸都符合要求。要注意，一般第六軸任意定義其零點，因為第六軸只是末端旋轉(zhuǎn)軸，不與其他軸或者導(dǎo)線有什么干涉。 一般都用激光追蹤儀來標(biāo)定，使機械零點與電氣零點重合。

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